手把手教你打造智能小车（3）-小车跑起来
1. 配件列表
下面这些配件是制作小车需要的东西，直接到网上购买，某宝上都有，就不给链接了，免得有做广告的嫌疑。 LED灯，数量不限，最好5个以上吧，怕烧坏的话就多备几个，反正不贵。 L298n 电机驱动板，1个。 驱动电机，4个。有些是和车架一起卖的。 车架及轮子等，1套。这个五花八门的太多，如果要做成跟我一样的，就到这里买，如果你觉得质量不够好，可以到网上找更好的。 18650 电池，3节，以及相应的电池盒。这个是给电机供电的，因为电机的耗电量有点大，所以推荐使用可充电电池，如果不选择这个，那么四节干电池也是可以的。 杜邦线，公对母，母对母，公对公各 20 左右，多备点更好。长度以 20cm 为宜。
有这些就可以打造可以进行方向控制的小车了，至于功能升级要用到的传感器，在后面的教程里会具体再说。
2. 小车组装
有关树莓派的准备工作已经做好了，下面正式开始小车的制作。 首先把小车车架拼好，买来的车架包括 4 个直流电机、4个轮胎、一个电池盒、各种螺丝以及接线等等。如下图。
车架一般是配有有说明书的，组装车架本身也并不复杂，用固定片把各个电机固定好就基本 OK 了，需要注意的是马达朝向、螺丝朝向等小细节，有时候朝向不对会卡住轮子，或者不方便后续的绕线等操作。下图是电机安装图。 
图中的接线，红色代表正极，黑色代表负极。之后连接 L298n 电机驱动板的时候是要这样对接的。所以同一侧的电机，正负极应该是相对的。不过装错了也问题不大，后期跑起来的时候，感觉方向不对可以拆了重装。所以这一次，我们没有必要把所有螺丝都拧上，免得拆起来麻烦。
2. L298n 电机驱动
树莓派一般使用 L298n 模块来驱动电机。L298N的实物图如下。
这个模块要与树莓派和直流电机相连，并且由一个独立的 12V 左右的电源供电。
引脚的接法如下。电源部分
12v power ： 接 7~12 v 直流电源。接树莓派 GPIO 口输出的 5v 是不能带动的，而且对树莓派来说也并不安全。所以推荐独立的电源。上文提到 4 节干电池或者 3 节 18650 锂电池都可以。
Power GND : 接地口。接树莓派的任何一个 GND 口都可以。
5v power: 这个需要接树莓派 GPIO 口 的 5v 输出接口。输入部分
A Enable : 接 GPIO 口。电机 A 使能和 PWM 调速。
Logic Input : 接 4 个 GPIO 口。上面两个脚 Input1 、Input2 (靠近 A Enable )控制电机 A；下面两个脚 Input3、Input4 （靠近 B Enable）控制电机 B。
B Enable : 接 GPIO口。电机 B 使能和 PWM 调速。输出部分：
Output A : 接电机 A 。
Output B : 接电机 B 。
总结一下就是 A Enable 、Input1、Input2 控制电机 A 的运行，B Enable、Input3、Input4 控制电机 B 的运行。
A 电机是指左边的电机，B 电机是指右边的电机。这里我们一边同时接两个电机。
如何控制的呢？ 下面是对电机 A 进行控制的真值表。
直流电机旋转方式IN1IN2IN3IN4使能端 A使能端 BM1正转高低—-高–反转低高—-高–停止低低—-高–M2正转—-高低–高反转—-低高–高停止—-低低–高
按照真值表的指示，给各个接口施加相应的高低电平，电机就可以工作了。
3. 电机转动
树莓派和 L298n 以及 马达接线连接起来之后，我们就应该来试试如何用树莓派通过 Python 来控制这个马达的转动。
树莓派的 33、11、12 脚分别连到 A Enable、IN1 、IN2（把短接帽拿掉）。
由控制表可知给 33 脚高电平，11 脚高电平，12 脚低电平，电机就会正转。
新建 motorStart.py 文件，写入代码：
代码写完之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。
4. 车速控制
刚刚说过，A Enable 是用来控制 A 电机的行驶速度的，那么该如何实现了。 实现方式就是之前说过的 PWM。使用 PWM 控制 A Enable 端的平均电压的高低，较高的电压使车速增加，较低的电压使车速减小。而控制平均输出的电压的高低就是占空比。 在 carCtrl.py 文件中加入如下代码
我们发现，电机的行驶速度减慢了。如果电机没有减速，而是直接停下了，那么有可能是电源电压太低了，请使用 12V 及以上的电源。
5. 小车跑起来
我们已经让马达转起来了。那么，接下来只要写 t_up(),t_down(),t_left(),t_right()四个函数，就可以控制小车的行驶方向了。 但是，我们在玩的时候，总不能每次都使用命令行来控制小车吧，其实，我们可以通过编写 web 程序使用网络来发送控制指令。
我们使用 Python 中的 Flask 框架来搭建 web 程序。首先需要安装 Flask 框架，运行如下代码
请注意，我这里使用的 Python3，在此之前，你需要运行先安装 Python3，树莓派默认的是 Python2。
然后就是搭建一个前端界面，并且把控制小车方向的代码写入其中，具体就不说了，直接看我在 Github 上的代码就好了。
运行时，打开命令行，切换到 myPiCar 目录，执行
可以看到自动跳出来一个网页，里面就是我们操作小车的界面。
应各位网友要求，放上完整代码地址 GitHub
系列目录：
《手把手教你打造智能小车（0）-写在前面的话》
《手把手教你打造智能小车（1）-树莓派及其使用配置》
《手把手教你打造智能小车（2）-点亮 LED 灯》
《手把手教你打造智能小车（3）-小车跑起来》
《手把手教你打造智能小车（4）-使用传感器自动避障》
《手把手教你打造智能小车（5）-使用舵机打造摄像机云台》
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