DDS是什么？ 介绍 DDS: 全称为Data Distribution Service(数据分发服务)。 wiki百科介绍： The Data Distribution Service (DDS) for real-time systems is an Object Management Group (OMG) machine-to-machine (sometimes called middleware or connectivity framework) standard that aims to enable dependable, high-performance, interoperable, real-time, scalable data exchanges using a publish–subscribe pattern. 实时系统的DDS，是OMG组织的machine-to-machine标准（有时也称为中间件或者连接框架），旨在提供可靠、高性能、可交互性、实时、可扩展数据交互，使用publish-subscribe模式。 DDS满足了以下需要实时数据交换应用的需求，航天和国防、空间站控制、自动驾驶、医疗设备、机器人、发电、仿真和测试、电网管理、交通系统和其他应用， 架构 模型(Model) DDS是一种网络中间件，可以简化网络编程；它实现了一个发布-订阅模式，用于在节点之间发送和接收数据、事件和命令。产生信息的节点（发布者）创建“主题”（例如，温度、位置、压力）并发布“样本”。 DDS 将样本交付给声明对该主题感兴趣的订阅者。 DDS会处理这些事务：消息寻址(message addressing)、数据编码和解码(消息的序列化和反序列化，这样订阅者和发布者就可以在不同的平台)、delivery(传输)、流量控制(flow control)、重试(retries)等，任何节点可以是发布者、订阅者、或者同时都是。 DDS 发布-订阅模型实际上消除了分布式应用程序的复杂网络编程。 DDS 支持超越基本发布-订阅模型的机制。主要好处是使用 DDS 进行通信的应用程序是分离的，很少需要花费设计时间来处理它们的相互交互。特别是，应用程序永远不需要有关其他参与应用程序的信息，包括它们的存在或位置（支持去中心化）；DDS 透明地处理消息传递，无需用户应用程序的干预，包括： determining who should receive the messages（谁来接收消息）where recipients are located （收件人在哪）what happens if messages cannot be delivered （如果消息无法传递，会发生什么） DDS 允许用户指定服务质量 (QoS) 参数以预先配置发现(discovery)和行为机制(behavior mechanisms) 通过匿名交换消息，DDS 简化了分布式应用程序并鼓励模块化、结构良好的程序。如果主服务器出现故障，DDS 还会自动处理热交换冗余发布者。订阅者总是获得具有最高优先级的样本，其数据仍然有效（即其发布者指定的有效期尚未到期）。 当它恢复时，它也会自动切换回主节点。 互操作性(Interoperability) DDS 的专有和开源软件实现都可用。 其中包括 Ada、C、C++、C#、Java、Python、Scala、Lua、Pharo 和 Ruby 中的应用程序编程接口 (API) 和实现库。 DDS 互操作性演示使用了以下场景： Basic connectivity to network using Internet Protocol (IP)Discovery of publishers and subscribersQuality of service (QoS) Compatibility between requester and offererDelay-tolerant networkingMultiple topics and instances of topicsExclusive ownerships of topicsContent filtering of topic data including time and geographic 
RTPS(Real-Time Publish-Subscribe protocol)协议允许不同DDS的供应商互通。
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