OpenDDS的学习和使用 因项目需要，最近在学习和使用开源软件OpenDDS，在这里把自己的所学，所用，所想做个记录，以备查看。因个人当前理解的限制，所写内容不一定全部正确，但所有内容是 我操作验证过的。使用环境Debian 4.9.210 x86_64/Linux 摘要 1、学习资料 2、环境搭建 3、为我所用 4、打包DDS库文件 5、求助渠道 ——————————————————————————————————————————————————————————————————————– 1、学习资料 a. 网上搜索中文资料有很多介绍，先对OpenDDS有了个大概的认知。它是个开源的数据分发 中间件，有三层：TAO+ACE+DDS， 其中TAO负责封装数据，让OpenDDS支持跨平台； ACE负责数据通信； DDS负责数据的分发交互。 b. 在OpenDDS官网OpenDDS 下载OpenDDS软件包和开发者指南。网站里也有一些对其的 介绍，看不懂没关系，多看几遍。软件包解压后里面有一些README和md文件也看下， 还有DOC目录下文档也看下。最重要的是开发者指南文件，里面比较详细的介绍了OpenDDS 的使用和配置，需要多看几遍，尤其是第二章介绍软件包里的用例，以及第七章OpenDDS的 common，discovery, transfort配置，对理解OpenDDS如何使用很有帮助。 2、环境搭建 本人使用的是linux系统，内核版本是4.9-12，windows环境方法类似，网上也可以搜到很多介绍。 需要材料： Perl软件包（主要用于跑OpenDDS的用例和一些环境配置） 地址：Perl Download – www.perl.org OpenDDS软件包OpenDDS-3.15.tar.gz 地址：https://github.com/objectcomputing/OpenDDS/releases/download/DDS-3.15/OpenDDS-3.15.tar.gz ACE+TAO软件包ACE+TAO-2.2a 地址：http://download.ociweb.com/TAO-2.2a/ACE+TAO-2.2a_with_latest_patches.tar.gz 首先，安装Perl, (安装方法在软件包的install.mid里有写） 然后，解压OpenDDS-3.15.tar.gz软件包，得到文件夹OpenDDS-3.15 最后，解压ACE+TAO软件包，得到文件夹ACE_wrappers，然后将此文件夹移入动到上一步得到 的文件夹OpenDDS-3.15中 编译OpenDDS 进入解压后的OpenDDS目录，然后运行配置文件，这里会配置编译的环境变量和一些准备工作，其中包括下载ACE+TAO的软件包，由于下载很慢常会失败，因此我们上面手工下载然后解压ACE+TAO到OpenDDS目录。 PS： –prefix=/home/test 是为后面安装OpenDDS指定安装路径的，如果这里不配置，后面安装会报错找不到安装路径。 实际我们编译后就可以使用OpenDDS，安装只是把相关的头文件和库文件打包到指定目录，方便我们打包生成OpenDDS的运行环境。 安装OpenDDS 执行安装命令后，OpenDDS的文件会安装到上一步骤中通过 –prefix指定的 /home/test目录下。 测试OpenDDS 进入目录OpenDDS-3.15/DevGuideExamples/DCPS/Messenger目录，使用perl测试开发者指南里介绍的用例。 如果用例报找不到OpenDDS的库文件，需要手工添加环境变量： export $LD_LIBRARY_PATH=*/OpenDDS-3.15/lib:*/OpenDDS-3.15/ACE/lib 测试通过的化，说明基本的OpenDDS运行环境就搭建好了。但这只是在单机运行了样例，大概率我们需要在两台机器之间通信，下面说下怎样在两台linux计算机之间跑Messenger用例。 两台linux计算机OpenDDS通信 1、首先需要在两台linunx计算机上分别测试通过部署好的OpenDDS用例 2、配置两台计算机的 /etc/hosts 文件，让其内容保持一致，例如：其中10.10.10.10是计算机A的IP地址，Debian10是其hostname; 10.10.10.20是计算机B的IP地址，Debian20是其hostname PS: 配置后重启下计算机使其生效。如果不配置，publisher发布者DataWriter在与subcriber订阅者的DataReader建链时报文带的ip地址可能是默认的127.0.0.1，最终无法建立连接。不知道为啥 OpenDDS要读这个文件，而且还会把ip地址map到hostname，然后报文里带的时hostname:port. 3、OpenDDS的发布者和订阅者通信前需要先发现对方，这里主要有两种发现方式，一是使用信息仓库的集中发现，另一种是发布者和订阅者直接的对等发现。这里使用的是集中发现，感觉下来这种方式简单些，常用些。 在A计算机运行集中发现服务DCPSInfoRepo程序和订阅服务，在B计算机运行发布服务。命令中最后带的IP地址都是DCPSInfoRepo服务所在计算机IP地址，命令中还带了打印日志的参数，帮助分析问题，也可以不带。 当然我们也可以把相关的参数配置在.ini文件中，然后执行程序时加载，例如 .publisher -DCPSConfigFile configuration.ini 具体配置方法可以参考开发者指南的第七章。 3、为我所用 可以通过修改OpenDDS-3.15/DevGuideExamples/DCPS/Messenger下的用例代码，发送和订阅我们需要的数据。修改源码前，可以参考开发者指南中关于这个用例代码的讲解。 修改Messenger.idl文件，定制我们需要发布订阅的数据 修改Publisher.cpp文件，控制发布数据的方式 修改DataReaderListenerImpl.cpp文件，控制订阅数据的方式 这里修改完可以直接在OpenDDS-3.15/DevGuideExamples/DCPS/Messenger目录下make编译生成新的publisher和subcriber文件。OpenDDS默认是用.mpc构建的，编译完会 在 Messenger目录下生成GNUmakefile, GNUmakefile.Messenger_Idl, GNUmakefile.Messenger_Publisher, GNUmakefile.Messenger_Subscriber四个makefile文件。如果需要 引入其它编程库，可以直接修改这些makefile文件，让引入的代码参与编译。 也可以通过CMake构建项目，可以参考文件夹下的README.md文件配置，这里需要cmake版本大于3.8，本人还没有尝试。 4、打包DDS库文件 当开发完基于OpenDDS的应用程序，想要在其它linux环境运行时，就需要在环境上部署OpenDDS运行环境。可以通过把OpenDDS运行库打包成.deb文件的方式，安装到需要 使用的环境。分为下面几个步骤： a. 构建你需要放置OpenDDS运行库的目录层次，例如需要安装在 /opt/test/ 目录 b. 把前面环境搭建章节中，安装的OpenDDS所有文件拷贝到 currentPat/opt/test/目录 c. 在 currentPath目录下,创建目录 DEBIAN， 然后在DEBIAN目录下touch文件control 和 postinst文件 d. 编写control文件和postinst文件，然后使用dpkg命令打包即可。control文件必须要有的，里面描述软件的基本情况，postinst文件是可选的，是个脚本，用来处理软件安装后 需要的操作。还有很多配置文件，可以网上搜索学习 e. 打包完成后的.deb，可以直接通过dpkg -i *.deb安装，卸载的话直接 dekg -r *.deb 5、求助渠道 在OpenDDS的官网的support网页列举了求助方法Support ，可以查看GitHub上的问题清单Issues · OpenDDS/OpenDDS · GitHub 翻看问题列表，可能有人和你遇到过同样的问题。或者你也可以提交问题，等待大佬的解答，我提过一个问题，大佬响应比较慢，最后还是我自己解决的。。。 当然我们还可以百度去碰碰运气 哈哈
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