CAN总线Busoff/快慢恢复原理以及利用Vector VH6501 CAN干扰仪触发Busoff 目录 一、什么是CAN Busoff和快慢恢复的介绍： 二、利用VH6501 CAN Disturbance Interface触发CAN Busoff： 三、结尾： ——————————————————————————–
一、什么是CAN Busoff和快慢恢复的介绍： 在《ISO 11898-Part 1-Data link layer and physical signalling-2015.12.15》中有对CAN Busoff进行描述，如下图：
“如果节点的传输错误计数器（TEC：transmit error counter）大于255（8位发送错误计数器时的进位条件），那么管理者应请求物理层将节点设置为Busoff状态。 处于Busoff状态的节点对总线没有影响。 它不应发送任何帧，也不应确认数据帧或远程帧。这样的节点是否接受来自总线的数据帧取决于实现。 在重新启动请求后，处于Busoff状态的节点应集成到CAN通信中（请参见10.9.4），并且在监视总线上128个空闲情况的发生后，其错误计数器都将置为零，变为错误节点（请参见图28）。” 通俗地说： ECU一直在往CAN总线上发送CAN报文，但不知道什么原因一直发送不出去，如果这个发送错误计数累计到255（ ECU发送失败：发送错误计数 + 8， ECU发送成功：发送错误计数 – 1），ECU进入Busoff模式。ECU在Busoff期间不妨碍总线上的其它节点。 一些主机厂对其系统供应商的设备提出了相应的Busoff后恢复时间需求。例如：当ECU 进入Busoff 模式后，首先，ECU 执行快恢复模式，连续n次(TBD值，不同厂商次数要求不一样)快速恢复后，ECU 进入慢恢复模式。 注：所谓的快慢恢复，即进入CAN BUSOFF状态后，ECU重新初始化CAN模块，并等待t（tBusOffQuick 或 tBusOffSlow）后，重新使能总线报文的发送。如果报文发送成功，则CAN BUSOFF恢复成功。 当ECU进入Busoff状态后，因为接收不到其它ECU（相关ECU：至少从该节点接收一条报文）的报文，会产生超时错误，故此时应只存储bus-off故障，不应存储其他ECU的报文超时故障。在ECU从Busoff状态恢复后，立即重新启动报文超时监测功能。 二、利用VH6501 CAN Disturbance Interface触发CAN Busoff： BusOff所需的测试环境： 1、硬件工具VH6501 CAN Disturbance Interface(CAN干扰仪)； 2、上位机软件CANoe 11.0.55 SP2。 本次VH6501 CAN Disturbance Interface(CAN干扰仪)的操作手册以CANoe 11.0.55 SP2中的Demo为例，进行的busoff测试，具体操作步骤如下： 步骤一：打开“Disturbance(CAN)”的DEMO，如下图所示：
步骤二：通道配置。VH6501需要与真实ECU连接，并且ECU所在CAN网络中需要有终端电阻：
步骤三：确认连接的通道信息，然后Start开始运行，此时trace窗口是正确的报文。
步骤四：通过Panel打开MainConfigPanel面板。
步骤五：MainConfigPanel面板中的Trigger Configuration打开对应如下的配置面板TriggerConfigurationPanel，选择触发位置AckSlot，并且针对特定帧（以Trace中的CAN ID:0x305为例）触发Busoff。 修改前：
修改后：
步骤六：MainConfigPanel面板中的Sequence Configuration打开对应如下的配置面板SequencePanel，配置显性/隐性干扰。 修改前：
修改后：
步骤七：回到MainConfigPanel面板，CANoe软件运行时，配置面板中干扰的次数和循环次数，再面板中的Enable On Device，就可以看到错误帧的出现，只有当计数器超过255，才会进入到busoff。 修改前：
修改后：
注意： Cycles一般默认设置为32； Repetitions表示总线断开的次数，对应Autosar的CANSM模块中的CanSMBorCounterL1ToL2，根据实际的项目需求选定，Repetitions中设定的值小于CanSMBorCounterL1ToL2，触发对应节点的通信快恢复；而Repetitions中设定的值等于CanSMBorCounterL1ToL2，触发对应节点的通信慢恢复。在CANSM模块中也定义了快恢复时间CanSMBorTimeL1 和慢恢复时间CanSMBorTimeL2时间参数，这两个参数根据实际的项目需求选定。 CAN干扰仪干扰后的效果如下图，出现一些错误帧。 三、结尾：
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