时延性能优化-常用检查方法和度量
通讯链路时延： 汽车安全/融合
端到端时延：第一层：传感器（lidar/radar/camera/GPS/IMU） 第二层：MDeviceControl (传感器抽象–> 应用+平台): AI/第三层：ECU 车控第四层：执行器
需求：按照时延分段统计，node
时延链路：pub –> alloc—>jieshou –> serial –>[equeue-> schedule –> deque]–> deserial –>rece
1、多个节点归一
2、内部消息不外发，
3、消息瘦身
4、模型内部消息计算
检测对象变化 ~~ 早晚高峰； 检测方式 暴雨天气 水花噪声 误检 增加图像特证
5 spinonce
6 cacheline cache miss
工具： top -Hp pid; /pidstat /vmstat 就绪队列长度/iostat/netstat/ss -nltup socket统计信息/sar -n DEV 1/tcpdump
perf record -e cpu-clock -t tid/–call-graph
perf report
sudo perf top -p xxx : 实时展示热点函数
perf / stat record + timechart record report perf record -g -F 99 -p "pid" — sleep 60top 输出动态调用栈（top -H -p xxx）diff 两次record输出的dat文件比较timechart 图表 一直想知道的TopDownprobe -x so –add malloc perf stat -e probe libc:free -e probe libc:malloc -ag -p sched 调度相关lock 锁的竞争bench 内置的性能测试工具https://www.chromium.org/developers/how-tos/trace-event-profiling-tool/
sched sched-switch sched_wake up IPI raw_syscalls
power cpu_frequency power clock_set_rate
系统比较忙 sleep runable running
实验过程：
目的：验证在CPU 高负载情况下对于DDS 时延影响
方式：ftrace 内核态的Event打点信息故障注入邦核线程 试验在CPU6上
如果CPU 的资源不足，体现出来的就是上图中的处于Runnable 状态; sleep 表示的是此时还没有调度到。
那么怎么表示这段时间的时延是有问题的呢？？多进程改为单进程多线程方式 线程池化 , 进程调度修改为进程内的线程调度，减少调度开销用户态并发任务管理多级流水线 无锁处理微架构方面：包批量处理 数据预先取 + 相关业务绑核共享一组DCache （使用场景：感知和规控，或者数据的转发；内存池化 所有的内存是排列在一起的，预取命中）+ITLB miss 大页模式 ==> icache dcache 提升性能30%操作系统层级：并发锁优化&CPU隔离或者成为绑核 降低函数调用开销 inline编译器优化 反馈式编译 代码分支
业务层级减少业务之间通讯，合并业务进程内； 单板进程间 共享内存 Topic数据不复制；不同单板 用户态的 ？？？
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