simulink模块仿真的在xy坐标轴中怎么给定起始点？ 给定你起始点和目标的，通过仿真要求以某种路径从起始点到目标点 PanoSim 坐标系涉及到被测主车（Ego）坐标系、交通车（Vehicle）坐标系 、行人和其他交通素坐标系（Pedestrian/Facility/Obstacle/TrafficLight/TrafficSign/Animals等）、传感器坐标系。各物理体坐标系定义如表3-1所示，可参照图3.1-图3.4直观地了解各类交通素的坐标系。其中：主车0度为世界坐标系X轴正向；交通车0度为世界坐标系Y轴正向；对于传感器，其位置角度仅表示安装时相对于主车坐标系的位置角度。图3.1-图3.3中，世界坐标用大写字母（X，Y，Z）表示，其他坐标系用小写字母（x，y，z）表示。定义车辆空间姿态时，我们以Tait–Bryan angles（ZYX）表示其空间旋转，图3.5以主车为例描述了具体旋转方法。表3-1 PanoSim坐标系定义类别坐标中心点坐标相对参考坐标系旋转顺序及单位制主车前轴中心（高度0）世界坐标系yaw->pitch->roll(弧度,-∞<yaw<∞,-π/2<pitch<π/2,-π/2<roll<π/2）交通车前脸中心（高度0）世界坐标系yaw->pitch->roll(度，0~360）人和其他交通物体几何中心（高度0）世界坐标系yaw->pitch->roll(度，-180~180）传感器相对于主车前轴中心（高度0）主车坐标系yaw->pitch->roll(度，0~360） 3.1.1 主车坐标系主车坐标系原点定义在车辆设计状态下的前轴中心接地点位置，即两个前轮中心连线的中点投影到水平地面的位置，坐标系与簧上质量固结，按右手坐标系确定旋转方向。
图3.1 主车坐标系示意图3.1.2 交通车坐标系 交通车坐标系原点在其前脸中心位置，即沿车辆坐标系x轴向前，车辆的最前点位置，按左手坐标系确定旋转方向。
图3.2 交通车坐标系示意图3.1.3 人和其他交通参与物坐标系 人与其他交通参与物的坐标系原点在其几何中心，按左手坐标系确定旋转方向。
图3.3 行人及其他交通参与物坐标系示意图3.1.4 传感器坐标系传感器坐标系原点定义在主车前轴中心接地点位置，与ego的坐标系原点重合，并且与簧上质量固结，方向与主车坐标系一致，旋转方向遵循左手坐标系。
图3.4 传感器坐标系示意图
3.5-1 以Tait–Bryan angles(zyx)将蓝色坐标系(XYZ)旋转至红色坐标系(xyz)
3.5-2 绕Z轴旋转
3.5-3 绕Y轴旋转
3.5-4 绕X轴旋转图3.5 旋转运动的坐标示意图3.2 单位定义系统涉及的所有物理参数，一般内部以国际单位存储和传输。有部分参数的物理单位，在UI中展示为用户常用单位。详细内容请参见第五章“仿真模型”。
2024最新激活全家桶教程，稳定运行到2099年，请移步至置顶文章：https://sigusoft.com/99576.html
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请联系我们举报，一经查实，本站将立刻删除。 文章由激活谷谷主-小谷整理,转载请注明出处：https://sigusoft.com/77143.html
