【收藏篇】发那科222种机器人使用问题解答（技术） FANUC 机器人222种常见问题解答 1、焊枪防碰撞信号怎么接？ 防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V，之后在系统–配置中启用手爪断裂功能 2、机器人无法手动动作？ 确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统–配置中关闭外部专用信号 3、如何修改机器人运动范围？ 在系统–轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。 4、如何在自动运行程序时直接达到100%速度？ 在程序中的运动指令前插入override指令，并设为100 5、暂停后再启动？ 机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行 6、机器人输出为ON时没有输出24V？ 检查IO信号板上DOSRC输出信号公共端24V是否正常 7、U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件？ R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线缆（A660-2006-T840） 8、Mate柜主板是否支持视觉功能？ Mate柜主板型号12位字母加数字组合的最后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉 9、TP按钮启动程序？ 将程序设置为宏后可通过TP上按钮启动（宏启动设置为UK方式） 10、寄存器最大能扩展到多少个？ 安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个 11、机器人密码功能分为几个等级？· 安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。可以清除用户名和密码。可以设定密码日志的有效/无效。可以设定系统中的密码用户数。可以执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人) 设定者：可以执行设定系统设定中通常进行操作。程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。操作者：可以执行基本的操作。 12、机器人原始路径恢复功能如何启用？ 原始路径恢复的有效、无效的切换，使用如下系统变量进行。$SCR.$ORG_PTH_RSMTRUE:原始路径恢复有效FALSE:原始路径恢复无效 13、机器人的诊断备份有什么用？ 诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时会丢失。在利用本功能将内部数据保存在FROM内后，只要将镜像备份寄发给发那科公司，我们就能够进行相关调查。 14、如何启用附加轴碰撞检测功能？ 更改下列系统变量$SBR[n].$PARAM[112] = / ($SBR[n].$PARAM[47])$SBR[n].$PARAM[119] = 7282$SBR[n].$PARAM[120] = -7282n:系该附加轴的硬件方面的轴号码。若是机器人的附加轴，通常设定为7以后的值 15、如何退出HMI界面？ 选择FCTN菜单–下一页–禁用HMI菜单即可 16、机器人报警状态如何输出到外围设备？ 分配并使用UO6错误信号即可 17、机器人主菜单-文件菜单-“切换存储设备”没有该选项？ 按MENU-SETUP-GENERAL将系统语言切换成英语即可 18、机器人的安装条件有哪些？ 环境温度：0~45°，环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象)，短期（一个月内）在95%RH以下；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不应有腐蚀性气体 19、机器人的重复定位进度是多少？ 具体查看对应机型的机构部操作说明书“基本规格”章节 20、机器人的常用坐标系有哪些？ 关节坐标系，直角坐标系，世界坐标系，工具坐标系，用户坐标系 21、驱动机构部的润滑脂的更换周期是多少？ 须安装每3年或者运转累计时间达11520小时的较短一方为周期进行更换 22、驱动机构部的电池的更换周期？ 须每年进行定期更换；需在机器人开机上电时更换 23、存储器的后备电池更换周期？ 须每4年内更换一次新电池 24、如何确认存储器备件的型号，且如何确认其通用性？ 需查看备件的标志A05B、A06B开头的十二位编码；十二位编码一致的部件，则可以相互通用 25、更换控制柜备件有哪些注意事项？ 须确认备件的通用性；做好设备的镜像备份和普通所有文件备份，若有更换存储核心部件的，须导回镜像备份 26、机器人控制柜和本体是否可以对调互换使用？ 设备预安装的软件配置及设备零点数据不一致，不建议对调更换使用 27、机器人密码等级有哪些？ 安装，设定者，程序员，操作者，用户自定义 28、哪些情况需要零点标定？ 1、控制柜后备电池耗尽，或初始化启动引起的零位置数据被擦除等原因导致机器人零点标定数据丢失的。2、因机构部的脉冲编码器后备用电池耗尽，编码器、马达、编码器线缆更换等原因导致零点数据丢失的。3、碰撞机构部而造成脉冲编码器和轴角度偏移的，或更换机构部传动部件的。 29、零点标定的种类？ 全轴零点位置标定，简易零点标定，简易零点标定（单轴），单轴零点标定，视觉零点标定（可选购项），输入零点标定数据 30、I/O有哪些种类？ 外围设备I/O，操作面板I/0，数字I/0，组I/O，模拟I/O，安全I/O 31、UOP的分配类型有哪些？ 全部分配（可使用所有外围设备I/O 输入18点、输出20点的物理信号分配给外围设备I/O，简略分配（可使用点数少，设备I/O 输入8点、输出4点的物理信号分配给外围设备I/O） 32、中文语言是否必须安装选项？ 中文语言显示为选购项 33、机器人的搬运姿态是什么？ 具体查看对应机型的机构部操作说明书“搬运安装”章节 34、寄存器指令的种类有哪几种？ 数值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，码垛寄存器指令，字符串寄存器指令 35、数值寄存器的默认数量是多少？ 标准情况下有200个数值寄存器（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）完成设置更改 36、手动模式最大倍率的OVERRIDE速度提升不了？ 控制启动下，确认系统参数$SCR.$JOGOVLIM的数值 37、程序运行最大倍率的OVERRIDE速度提升不了？ 控制启动下，确认系统参数$SCR.$RUNOVLIM的数值 38、机器人的控制装置启动方式有哪种？ 初始化启动，控制启动，冷启动，热启动 39、如何查看机器人软件版本画面？ 按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“4”（状态）-“F1”（类型）-软件或版本ID 40、机器人备份文件的类型？ 程序文件（*.TP),默认的逻辑文件（*.DF),系统文件（*SV),I/O配置文件（*.I/O),数据文件（*.VR) 41、机器人的干涉区域个数是多少？ 7DC2/01以上，可定义的干涉区域最大值从3变更为10 42、如何进入机器人的设定参考位置画面？ 按下“MENU”(菜单）-“6”（设置）-“F1”（类型）-参考位置 43、参考位置可以设置多少个？ 参考位置是程序中或点动中频繁使用的固定位置，可以设置10个参考位置（更改系统参数后最大可达到64个） 44、如何查看外部专用信号(UOP)开启/关闭？ 按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-第七项(外部专用信号UOP) 45、设定一般事项有哪些内容？ 暂停报警功能，语言选择，位置补偿指令忽略功能，工具补偿忽略功能，启用视觉补偿命令 46、暂停报警功能和干涉区域功能是否可以同时使用？ 暂停报警功能和干涉区域功能不能可同时使用 47、负载设定有哪些效果？ 动作性能提高（振动减小，循环时间改善），更加有效地发挥与动力学相关功能（碰撞检测功能，重力补偿功能的提高） 48、负载设定信息可以有多少个组？ 负载设定信息可以设定10种负载信息 49、如何查看末端执行器断裂（Hand Broken)开启/关闭？ 按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-末端执行器断裂（Hand Broken) 50、如何设置远程/本地启动？ 按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-选择“远程/本地启动（remote/local） 51、末端执行器(EE接口)RI信号公共电压是否可以设定？ 可以在放大器COM1跨线插脚开关处设置A侧+24V公用，B侧0V公用 52、末端执行器(EE接口)RO信号输出电压是否可以设定？ 末端执行器(EE接口)RO信号输出电压+24V，不可更改 53、正常机器人报警SRVO-230/231如何复位？ 按下“MENU”(菜单）-“4”（报警履历）-“F4”（RES_1CH）-F4 是-复位即可 54、机器可以正常开机，除了示教器不亮，其他正常，该检查哪些方面？ 仔细检查示教器电缆是否有弯曲折伤，对地短路等异常，同时检查急停板对应示教器的保险丝是否熔断 55、机器人不能正常开机，该检查哪些方面？ 确认输入电压是否正常，确认示教器接口是否松动，开机信号EXON/EXOFF信号是否导通，示教电缆是否完好，主板接头是否有报警码，主板接头是否有松动或连接错误，急停板是否保险丝熔断 56、如何查看机器人报警代码？ 按下“MENU”(菜单）-“4”（报警）-“1”（报警日志），查看 57、如何查看机器人当前轴位置？ 直接按下示教器上的“posn”键 58、零点标定画面找不到怎么办？ 确认系统参数$MASTER_ENB的值是否为“1” 59、机器人出现脉冲位置不匹配如何恢复？ 在零点标定界面，按下F3(RES-PCA)、再按F4（YES）,修改系统参数$DMR-GRP中的$Master-Done为True,再关机重启控制器 60、机器人启动请求(RSR)可以设置多少个程序？ 机器人启动请求（RSR)可以设置8个程序 61、机器人启动请求(RSR)的命名规则？ 程序名为7位，由RSR和4位程序号组成（不足的位以0补齐） 62、机器人程序号码选择(PNS)可以设置多少个程序？ 机器人程序号码选择(PNS)可以设置255个程序 63、机器人程序号码选择(PNS)的命名规则？ 程序名为7位，由PNS和4位程序号组成（不足的位以0补齐） 64、机器人的动作类型有哪些？ 关节动作，直线动作，A弧形动作，C圆弧动作 65、机器人启动方法有哪些？ 示教器，操作面板启动按钮，外围设备信号 66、机器人的动作要素有哪两个？ 速度倍率（机器人的运动速度），空间坐标位置数据（机器人的运动空间） 67、机器人调用程序中的指令方法？ 按下“SELECT”进入程序列表，选择某个程序“enter”进入，按下示教器右上方“NEXT”键，在按下“F1”键对应的INST，最后在instruction中选择合适的程序指令 68、中英文语言怎么切换？ 在示教器按下“MENU”键，上下选择进入“SETUP”，向右选择进入“GENERAL”，在进入“LANGUAGE”切换“CHINESE/ENGLISH”中英文 69、R-30iB Mate plus机器人控制柜能否解除T1模式下松开DEADMAN开关时的速度倍率限制？ 不能，R-30iB Mate plus机器人控制柜基于安全考虑不允许修改调大此情况下的速度倍率参数 70、示教器如何切多屏？ 同时按住“SHIFT”键与“DISP”键，选择想要切换出来的屏的数量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在“DISP”键即可在各个屏中切换 71、机器人各个轴的电流值/扰动值怎么看？ 按下“MENU”键，进入下一页，按下“STATUS”键，按下“AXIS”键，按下“NEXT”键，按下“DISTURBANCE”键就能查看各个轴电流值/扰动值 72、点动机器人位置数据改变但实际上机器未动作？ 按MENU-TEST CYCLE-SETUP-GROUP MOTION(组动作）显示为禁用、修改为启用模式 73、机器人速度比率不能调整？ 系统配置菜单里启用自动模式速度调整按键有效 74、外部信号终止程序？ 系统配置菜单里启用第9、10项，程序运行中改变UI【4】信号状态可终止当前运行的程序 75、如何设置机器人的安装角度？ 1.关闭控制器电源，同时按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”2.按下菜单（MENU)键，然后选择“9 MAINTENANCE”3.选择设置角度的机器人，然后按下F4 MANUAL4.找到MOUNT ANGLE SETTING选项，设置机器人的安装角度5.按下ENTER键，直到返回机器人型号画面。按FCTN键，选择“1.START(COLD)” 76、零点标定画面消失了如何再显示出来？ 在系统-变量中，把变量$Master_enb改为1：MENU-SYSTEM-VARIABLE 77、CRMA15,16中输入输出信号都是什么类型的？ 输入信号可以通过SDICOM针脚调整高低电平。SDICOM接24V时：低电平有效，SDICOM接0V时：高电平有效输出信号只有高电平有效 78、附加轴的刹车号如何配置？ 附加轴马达刹车接头插在本体六轴放大器上时刹车号为1，插在CRR65C上时刹车号为2，插在CRR65D上时刹车号为3 79、如何让一个IO输入信号始终为ON？ 在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1 80、CRMA15/16如何恢复默认分配？ 首先在DODI、UOUI信号配置中清除所有设置，然后在系统配置中找到“UOP分配”，默认是FULL，进入后选择“CRMA16简易分配”，然后重启 81、PR寄存器扩容？ 控制启动模式下按MENU-下一页“1”程序设置，第3项修改PR寄存器数量，默认是256个 82、DIDO信号扩容？ 系统变量中修改$MAX_DIG_NUM数值，默认是512 83、电脑查看显示示教器提示无权限需要密码？ 进入设置-主机通讯中第5项HTTP，光标移到最左侧一栏，将需要的功能解锁即可 84、机器人暂停灯亮如何消除？ 告知需要开启UI2信号即可 85、机器人示教器能否和其他机器人通用？ 告知控制柜同样可以通用（R-30IB或者R-30IB MATE） 86、机器人无法进入系统能否对换主板测试？ 建议更换全套主板测试故障是否转移 87、询问使用OVERRIDE指令后还需要改变运行速度是否有结束指令？ 告知没有结束指令如改变速度可以再使用OVERRIDE指令 88、手臂断裂信号如何输出外围？ 建议使用UO6信号输出报警或者添加报警输出软件 89、机器人双驱动对外部轴要求？ 同个组内的独立外部轴或变位机，马达旋转方向设置一样 90、A型柜增加KA模拟量输入输出信号板有无特别要求？ 需要额外增加一个小的电控箱 91、M-20iA机器人5、6轴零位置刻度线磨损如何确定零位置？ 5号轴零位置时与地面平行，6号轴法兰盘上定位销处于12点钟位置时为零位置 92、组2零位置校对时的标志？ 零位置校对菜单页面里显示“G2关节” 93、U盘可以备份文件但加载文件时失败？ 客户使用的32G容量U盘，建议使用8G以下容量的U盘（sandisk品牌兼容性比较好） 94、如何让一个IO输入信号始终为ON？ 在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1 95、询问如何调用圆弧指令？ 在新建点位语句后，把光标移到J或者L上，按F4选择圆弧指令 96、如何增加PR寄存器的上限？ 1.一边按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”2.按下菜单（MENU)键，然后选择“0 NEXT”，选择“PROG SETUP”3.找到POSITION REG 选项，修改对应的数字即可修改PR寄存器的上限4.按FCTN键，选择“1.START(COLD)”，回到正常模式 97、CRMA15,16中DOSRC怎么接线？ CRMA15,16中DOSRC需要接外部电源的24V 98、控制柜内哪些网口可以用于以太网通讯？ CD38A和CD38B用于以太网通讯，其中CD38A对应端口1，CD38B对应端口2 99、如何在电脑上查看TP程序？ 在备份的时候选择ASCII程序备份 100、怎么提前知道电池电量低？ 可以利用UO[9]信号，电池电量低时会输出ON 101、CRMA15/16如何实现低电平输入 输入的公共端SDICOM1~3接24V，输入信号接0V时为ON 102、ASCII编程的.LS文件如何导入机器人 系统中必须添加“ASCII形式程序载如功能”（R796），.LS文件可直接文件菜单中按F3加载 103、零点丢失了能否直接输入出厂的MASTER COUNT值恢复零位 直接输入出厂的MASTER COUNT值恢复零位的前提是机器人没有因为这些方式丢零位：本体电池掉电，拆装编码器及线缆接头、电机和减速机 104、零点标定选项找不到 修改系统-变量中的$MASTER_ENB由0改为1 105、机器人出现暂停指示灯无法消除 通过外部设备将UI2信号发给机器人，必须是常ON信号，按RESET可以消除 106、程序编辑画面没有编辑选项 按FCTN按键后，按下一页找到全菜单/简易菜单切换选项，切换成全菜单即可 107、如何使用偏移指令OFFSET和PR 在运动语句结束末尾加入OFFEST指令，光标移动空挡处按F1指令找到OFFSET，后面选择PR值，然后在PR编辑画面设置相对的PR值 108、CRM15,16输入信号如何接线 确认是24V有效还是0V有效，如24V有效，0V和公共端短接，UI,DI信号接外部后回到端子台的24V上，0V有效时则相反 109、CRM15,16输出信号如何接线 端子台上的DOSRC1,2上接外部24V，DO,UO信号接外部继电器，回到板子上的0V即可 110、DIDO信号互连扩容 进入控制启动模式，按MENU，下一页第一项选择程序，内有DIDO互连扩容选项 111、PNS和RSR如何切换 在MENU，设置中的选择程序里的第一项可以进行切换，但要注意：要切换到RSR模式，UI[17]的分配不可与其他UI信号重合 112、找不到零点标定界面 在MENU，系统中的第2项变量中，找到$MASTER_ENB，由0改为1 113、如何修改成中文 在MENU，SETUP，GENERAL中的第二项，选择CHINESE 114、手动模式下速度无法提升到100% 在控制启动模式下，按MENU，选择变量，修改$SCR.$SFJOGOVLIM为100 115、如何让信号仿真输出 在IO界面内选择DI信号，光标移动到SIM，改成S后就可以实现仿真输出信号 116、机器人移动到参考位置可是没有信号输出 在设置界面进入参考点设置，检查信号定义是都已经设置，检查J1到J6轴数值后的容许误差范围是否设置，一般设置1度左右 117、程序如何中止 手动可以按FCTN后选择程序中止选项，自动下可以使用UI4信号中止程序 118、机器人如何更换本体电池 在开机状态下打开电池盒盖子，取出电池，按照图示放入新电池，注意正负极即可，然后盖上电池盒盖子 119、M10，20I系列机器人排油位置是多少 J1, J2，J6轴任意位置，J4轴更换时，J4轴-180，J5,J6更换时，J3 -30,J4 -70,J5 0度 120、如何改变焊枪点动方向 进入控制启动画面选择主菜单维护选项光标选择伺服焊枪手动设置里定义焊枪开合方向 121、外部设备故障专用信号无法输入如何应急使用 可以进入专用信号配置画面设置成常开状态（机架35、插槽1、起始点1） 122、机器人安装螺丝如何配置 查找机器人操作说明书内安装章节里有固定方式说明 123、机器人编辑程序无法插入空白行 检查并开启示教器左上角使能开关 124、机器人坐标系前面有W/标志 选择FCTN菜单关闭切换手腕点动功能 125、J4、J5、J6轴零刻度磨损 J4轴零度时手臂侧面字符与地面垂直，J5轴零度时与地面平行，J6轴零度时法兰盘上定位销处于钟表12点钟位置 126、机器人本体存在漏电现象 检查机器人接地线是否与其他设备的N线导通，机器人外加管线是否磨损 127、UO【1】信号输出前提 机器人没有报警且满足远程控制条件 128、机器人自动模式下不焊接且不报警 机器人单接口信号里DRY RUN输入信号为ON，切断输入信号后正常焊接 129、跟踪卡光纤连接 光纤通讯线从轴卡到6轴放大器再到跟踪卡，或轴卡到跟踪卡再到6轴放大器（跟踪卡有2个光纤接口） 130、主板上的视觉接口名称是什么 R-30IA系统控制柜对应的接口名称为JRL6，R-30IB系统控制柜对对应的接口名称为JRL7 131、脉冲值数据在什么情况下可以使用 用于零点标定数据丢失而脉冲值数据仍然有效的情形 132、机器人控制柜如何连接外部急停 将急停开关的接点连接到EES1和EES11，EES2和EES21端子上。接点开启时，机器人会按照事前设定的停止模式停止。不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和接触器的线圈上安装火花抑制器。不使用这些信号时，安装跨接线。 133、机器人控制柜如何连接外部安全门或光栅 将外部安全门或光栅的接点连接到EAS1和EAS11，EAS2和EAS21端子上。AUTO模式时接点开启时，机器人会按照事前设定 的停止模式停止。在T1或者T2模式下，通过正确保持安全开关，即便在安全栅栏的门 己经打开的状态下，也可以进行机器人的操作。不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和 接触器的线圈上安装火花抑制器。不使用这些信号时，安装跨接线。 134、输出信号UO[1]（CMDENBL）满足哪些条件会变为ON 可接收输入信号UO[1]（CMDENBL)，在下列条件成立时输出。• 遥控条件成立。• 可动作条件成立。• 选定了连续运转方式（单步方式无效）。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（组）的程序 135、附加轴行程开关连接 附加轴行程开关信号连接到6轴放大器CRM68插座的1、2管脚 136、机器人出厂零位置数据 客户提供机器人序列号后可告知出厂零位置数据 137、机器人控制启动模式如何退出 控制启动模式下按FCTN键后选择“COLD Start”可自动进入常规菜单模式 138、刚到货机器人马达没有保护罩 马达保护罩属于选项，新机采购订单里选了后出厂时才会安装马达保护罩 139、机器人开机时工厂配电箱开关跳闸 检查工厂配电箱开关的容量是否与机器人型号匹配：查阅机器人控制器维护手册安装章节里供电容量说明 140、系统-配置中第7项:UOP外部控制信号的功能是什么 进行专用外部信号的有效／无效切换。将其设定为无效时，忽略外围设备输入信号（UI[1]~UI[18]） 141、机器人进行负载设定后有什么效果 通过适当设定负载信息，就会带来如下效果，通过适当设定负载信息，就会带来如下效果。动作性能提高（振动减小，循环时间改善等）更加有效地发挥与动力学相关功能。（碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。 142、机器人IO中组信号的功能是什么 组I/O (GI/GO)，是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数）来表达，转变或逆转变为2进制数后通过信号线交换数据 143、机器人IO中外围设备I/O(UOP)的功能是什么 外围设备I/O(UI/UO)，是在系统中己经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理I/O印刷电路板（或I/O单)通过如下接口及I/O Link与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制 144、机器人程序名的命名要求有哪些 程序名的长度为1~36个字符。程序名相对程序必须是独一无二者。可以使用的字符 字符：英文字母（仅限大写字母）。 数字：0~9。程序名不可从数字开始。 记号：仅限_(下划线）。不可使用@(@符号）和*(星号）。不能使用以下的程序名。 CON,PRN,AUX,NUL, COM1,COM2,COM3,COM4,COM5,COM6,COM7,COM8,COM9, LPT1,LPT2,LPT3,LPT4,LPT5,LPT6,LPT7,LPT8,LPT9 145、Process IO的MB板机架号多少 机架号为0 146、如何清除示教器右上角的感叹号 按示教器的“diag/help”键，按F2清除，选择1天或1周，然后确定 147、如何添加机器人零点编码器数值 在变量$DMR_GRP的$MASTER_COUNT里修改，修改完成后需要$DMR_GRP的$MASTER_DONE改为TRUE，重启控制器 148、不同机器人的示教器和示教器线能不能混用 若机器人的控制柜型号一致，可以混用 149、忘记密码如何恢复 只能初始化 150、机器人倒吊安装方式的如何进行安装操作 告知机器人和座装固定方式相同但需要自行将机器人放置到吊装位置 151.、新控制柜如何正确接入电源开机上电 仔细查看控制柜下侧铭牌上供电电压后连接供电电缆 152、示教器无法进行程序编辑操作 开启示教器左上角ON/OFF开关 153、机器人选择RSR启动方式重启后变回PNS启动 检查MENU-I/O菜单中UI信号的分配存在重复现象（多为UI17与UI6被分配为同一个信号端口） 154、机器人主菜单没有文件选项 选择FCTN菜单-简易/全画面切换功能即可 155、机器人附加轴最多可以加多少 目前机器人控制器最多可以控制40个轴，可以分多个组控制 156、机器人运动指令CNT和FINE的区别 终止点位类型不同，CNT是过度点位控制，使得点位运动更加连贯；FINE是精确到达位置点 157、如何确认TCP做的精度范围 切换工具坐标系序号，把机器人指尖绕参考点按X,Y,Z方向旋转，观察指尖离参考点偏差的距离：数值越小越好 158、何时可以使用QUICK MASTER恢复零点 当机器人由于电器或者软件故障而丢失零位后，可以使用QUICK MASTERING 159、时钟指令的时间怎么查看 在状态栏中的PRG TIMER里可以显示时钟寄存器 160、机器人R寄存器在重启控制器会不会自动清零 机器人R寄存器内数据在重启控制器时不会自动清零，需要手动清零或程序里指令赋值0 161、机器人运行中保持恒定速度 L运动指令除启动和停止段外其他区间可保持恒定速度运动 162、位置寄存器没有修改数据但位置会变化 位置寄存器内数据没有坐标系序号属性、不同坐标系序号下位置会不一样，建议以关节方式存放数据则位置不会跟随坐标系序号改变 163、机器人RO信号数量可修改参数增加吗 机器人RO信号不可超过8个，不能修改参数来增加RO信号数量 164、机器人重启后不能保留之前的页面 MENU-0 NEXT-6 SYSTEM-5 CONFIG里启用第1项“hot start停电处理”，重启控制器后可保留之前的页面 165、系统文件有哪些种类，分别储存什么内容 系统文件/应用程序文件（*.sv)，是将为运行应用工具软件的系统的控制程序或在系统中使用的数据存储起来的文件。系统文件有如下几类。· SYSVARS.SV 存储参考位置、关节可动范围、制动器控制等系统变量的设定。· SYSFRAME.SV 存储坐标系的设定。· SYSSERVO.SV 存储伺服参数的设定。· SYSMAST.SV 存储零点标定数据。· SYSMACRO.SV 存储宏指令的设定。· FRAMEVAR.VR 存储为进行坐标系设定而使用的参照点、注解等数据。坐标系的数据本身，被存储在SYSFRAME.SV中 166、数据文件有哪些种类，分别储存什么内容 NUMREG.VR 存储数值寄存器的数据。 POSREG.VR 存储位置寄存器的数据。 STRREG.VR 存储字符串寄存器的数据。 PALREG.VR 存码垛寄存器的数据（仅限使用码垛寄存器选项时）。 I/O分配数据文件（*IO) http://DIOCFGSV.IO 存储I/O分配的设定。 机器人设定数据文件（*.DT) 存储机器人设定画面上的设定内容。 文件名因不同机型而有所差异 167、系统计时器的说明 通电时间：控制装置的电源接通的时间。伺服ON时间：解除报警，进入系统准备就绪状态（伺服接通）的时间。工作时间：执行程序的时间。暂停中除外。等待时间：执行待命指令的时间。制动解除时间：解除制动的时间 168、机器人的停止方法有哪些 1.断电停止（相当于IEC 60204-1 的类别0的停止）2.控制停止（相当于IEC 60204-1 的类别1的停止）3.保持（相当于IEC 60204-1 的类别2的停止） 169、参考位置信号UO7如何设置 参考位置信号（ATPERCH)在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义10个参考位置，但是，此信号在机器人处在第1参考位置时被输出。其它参考位置则被分配通用信号 170、备份可以在机器人间互相导入吗 相同机型、相同控制柜和相同软件系统的机器人间可以互相加载全备份，但应注意系统的设置和零位的改变 171、机器人程序中的信号没有注释 进入程序编辑界面后选择F5编辑功能开启注释功能 172、喷涂机器人MENU-SETUP没有程序选择界面 告知喷涂机器人只能使用JOB号启动
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