STM32萌新学习笔记-L298N电机控制 这次的笔记是利用L298N模块控制直流电机，通过PWM控制电机转速，内容比较简单。 关于L298N模块的说明，b站上有详细的视频说明，我看的是这个视频：BV1XtX。 此次程序涉及到通用定时器的PWM输出，在学习日记-DAY17有详细说明，这里我就直接拿来用了。 L298N外观图片：
产品参数：
使用说明：
注意，逻辑输入一定要与供电共地，否则即使给了高电平也不会转。控制电机转速可以用PWM输出控制使能端，IN1、IN2只控制转动方向，但也可以直接用PWM控制IN1或IN2实现转速和方向控制，我这里用的第二种。 电机实物图：
程序思路： 以左侧电机为例，IN1、IN2选择其中一个作为PWM输出，则另一端只需控制电平高低就可控制电机转向。比如以IN1为PWM输出，则IN2为1时，PWM的低电平期间正转，高电平期间制动；IN2为0时，PWM的高电平期间反转，低电平期间制动。二者的区别仅在于正转时，速度与PWM低电平的占空比成正比，反转时，速度与PWM高电平的占空比成正比，所以此控制方式在改变方向时，速度也会改变。 程序代码： 1.电机控制初始化函数
IN1、IN2、IN3、IN4对应PB7、PB8、PB9、PA4，以PB7、PB9作为PWM输出，上述的正转反转是我自己依照实际使用定的，不是按使用说明来的。定时器的详细说明参考日记-DAY17，此处只展示代码。 定时器初始化函数：
TIM4_CH2的PWM设置：
TIM4_CH4的配置是一样的，只是将OC2改为了OC4，Compare2改为了Compare4。 上述Init函数调用后的效果为：定时器向上计数，当计数值小于比较值时为高电平。 2.电机控制相关函数
3.主程序
该程序是将最大计数个数0x10000(最大计数值0xFFFF)分为了16份，每按一次按键速度就会改变，左右电机速度的增减相反，当一个电机速度达到最大时，另一个电机便会停止。 实际效果(动态图)： 
注：本次实验只是用来简单测试一下L298N控制电机的效果，仅供参考
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