用matlab进行平移、旋转和缩放 空间描述和变换是机器人学的基础，这里举了两个matlab例子用来展现平面上的平移、旋转缩放的是如何实现的。具体的理论部分，可以参阅更多的机器人学相关书籍。 将一个正方形旋转、平移并缩放 这里面将正方形旋转了45度，并且平移了（10,10）的距离，最后绘制时要乘以缩因子0.7。由于最后来缩放，所以缩放的中心为原点，正方形变换到(7,7)的位置。
2.先选择缩放再平移 注意的是，S = [0.5 0 0; 0 0.5 0; 0 0 1]; 对角线上的素都是0.5，，其他素都是0。在二维坐标系中，对角线上的素代表了x轴和y轴上的缩放因子，而其他素代表了旋转或者错切等变换的因子。后面绘图时就没有再去乘以比例因子了。 
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