SBUS协议 【转】飞控信号SBUS信号解析为PWM信号输出CSDN-专业IT技术社区-登录 【转】SBUS协议：SBUS解析与合成CSDN-专业IT技术社区-登录 【转】STM32 Futaba SBUS协议解析 S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，全称Serial Bus，别名S-BUS或SBUS，也称 Futaba S.BUS。 S.BUS是一个串行通信协议，也是一个数字串行通信接口（单线），适合与飞控连接。它可以连接很多设备，每个设备通过一个HUB与它相连，得到各自的控制信息。 S.BUS可以传输16个比例通道和2个数字（bool）通道。其硬件上基于RS232协议，采用TTL电平，但高位取反（负逻辑，低电平为“1”，高电平为“0”），通信波特率为100K（不兼容波特率）。 1.2 协议解析 通信接口：USART（TTL） 通信参数：1个起始位+8个数据位+偶校验位+2个停止位，波特率=bit/s,电平逻辑反转。 通信速率：每14ms（模拟模式）或7ms（高速模式）发送，即数据帧间隔为 11ms（模拟模式）或4ms（高速模式）。 数据帧格式：[1] 字节位 byte1 byte2-23 byte24 byte25 类型 开始字节 通道数据字节（含16个脉宽通道） 标志位字节（含2个数字通道） 结束字节 数据 0x0F 通道数据范围11Bits = [0,2047] 2个数字通道位+2个状态位 0x00 byte1: startbyte = 0000 1111b (0x0F) byte2-23: databytes = 22bytes = 22 x 8Bits = 16 x 11Bits(CH1-16) 通道数据低位在前，高位在后，每个数据取11位，具体协议如下： 读取的databyte值： byte 2 3 4 5 6 7 etc 内容 etc 转化后的通道值： 通道 CH01 CH02 CH03 CH04 etc 内容 etc byte24: Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 含义 数字通道CH17 数字通道CH18 帧丢失位 故障保护激活位 N/A N/A N/A N/A byte25: endbyte = 0000 0000b (0x00) 2. 硬件设计 2.1 硬件参数 主控芯片：STM32F103VET6 接收端口：USART2(带反相电路) S.BUS设备：walkera RX-SBUS[2]（配DEVO 10遥控器） 2.2 反相电路 由于此芯片串口不带反相器，我们需要外部搭建反相电路。如果芯片串口内部带反相器，可以省略此步。反相电路设计如下图： J1为4Pin排针，适配S.BUS接口,可5V输出为SBUS接收机供电。 J1的Pin-4接S.BUS数据发送端，连接一个由NPN三极管构成的反相器，将反相后的信号送入芯片USART2的RXD引脚。 3.程序设计 3.1 数据接收 分析一：根据 1.2 的协议解析，开始字节（0x0F）和结束字节（0x00）都是数据字节中很容易出现的字节，所以不能完全作为数据帧接收开始和结束的标志。 分析二：每个数据帧之间的间隔至少4ms,则可以利用这个空闲时间来接收数据帧。（需要设计一个系统时钟） 分析三：STM32 USART或UART有空闲中断，即检测到总线空闲（无数据传输），就产生中断。 接收程序设计：综上，利用USART2接收中断（RXNE）来接收每个字节，利用USART2空闲中断（IDLE）来判断数据帧是否接收完毕。 USART2 初始化函数代码如下： USART2 中断函数代码如下： USART2_RX_BUF为接收缓存区，定义为26个字节，第一个字节USART2_RX_BUF[0]为接收到的字节个数，后面为接收到的数据。 USART2_RX_BUF[0]可以作为数据帧字节长度的判断。 中断服务函数具体解释请参考STM32 串口接收不定长字节数据。 3.2 数据处理 直接上代码： 接收到的报文和解析出来的数据如下： RX：0F E0 03 1F 58 C0 07 16 B0 80 05 2C 60 01 0B F8 C0 07 00 00 00 00 00 03 00 CH: 992 992 352 992 352 352 352 352 352 352 992 992 000 000 000 000 RX：0F 60 01 0B 58 C0 07 66 30 83 19 7C 60 06 1F F8 C0 07 00 00 00 00 00 03 00 CH: 352 352 352 992 1632 1632 1632 992 1632 992 992 992 000 000 000 000 接收的byte24数据并非和协议解析中的一样，无论断开遥控器还是连接遥控器，读取的值都是0x03。 接收机只支持12个通道，所以通道13-16没有值。 读取的通道值中间值为992，最大值为1632，最小值为352。 4. 最后 提供两个应用优化方向： 使用DMA+双缓存器+串口空闲中断读取和解析数据，提升MCU的工作效率。 将读取的通道值转化成脉宽（0.5-2.5ms）输出，用来控制模拟信号设备。 本协议解析就写到这里。 本解析只提供数据读取和数据解析方法，仅供学习，未经本人同意，不得用于其他任何用途。 Copyright © 2019 Brendon Tan. All rights reserved. 该协议解析参考Futaba S-BUS controlled by mbed[Uwe Gartmann，Created 07 Mar 2012，Last updated 09 Mar 2012] ↩︎ 某猫链接walkera RX-SBUS[Copied May 2012] ↩︎ 【转】stm32对S-BUS协议解析 最近搞了一段时间嵌入式，深觉行行不容易 。。。。。第一次接触S-BUS协议，踩了好多坑，在此记录一下。本人用的是stm32F429 + 普通航模遥控器（某宝上一大堆），用来遥控机器人小车，管脚自定义。 S-BUS协议 S-BUS其实是一种串口通信协议，采用的波特率，数据位点8bits，停止位点2bits，偶效验，即8E2的串口通信。但是S-BUS采用的是反向电平传输，也就是说，在S-BUS的发送端高低电平是反向的，协议中的所有高电平都被转换成低电平，协议中的所有低电平都被转换成高电平。所以在S-BUS的接收端需要增加一个高低电平反向器来进行电平反转。附上网上最流行的反相电路（可以自己买一个反相模块，3RMB左右）
PS:一定要硬件取反，软件没用。我也不知道为什么╮(╯▽╰)╭ 需要注意的是S-BUS中用11bits来表示一个遥控器通道的数值，22个字节就可以表示16通道（8 × 22 = 11 ×16）。11个bit可以表示的数值范围为0～2047。每帧25个字节，排列如下： [start byte] [data0] [data1] [data2] [data3] … [data10] [flag] [end byte] 附上网上最流行的解说图，简单来说就是start byte = 0x0FCH1 = [data0]的8位 + [data1]的低3位CH2 = [data1]的高5位 + [data2]的低6位… …end byte = 0x00以此类推，如果还没明白可以参见视频，小姐姐讲的很明白呢！
stm32解析S-BUS协议 利用stm32开发板解析S-BUS协议最重要有两点： 串口配置为波特率，8位数据位（stm32编程选9位），2位停止位，无硬件流控对收到的25字节数据解码（包括数据头0x0F） ！！友情提示！！ 在查看收发数据的过程中，建议调式查看（从内存查看），本人利用串口调试助手查看了好久，结果五花八门，以为自己写错了，结果。。。。。所以，强烈建议直接查看内存数据！ [参考链接]简书简书简书简书简书 作者：有事没事扯扯淡链接：https://www.sigusoft.com/p/23a8b7dd362e来源：简书著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
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