如何快速掌握汽车CAN总线错误分析与处理？ 从事汽车相关行业的小伙伴们，都知道CAN总线，它是当今汽车各电控单之间通信的总线标准，现在几乎所有的汽车厂家都选择使用CAN总线通信。CAN总线将汽车内部各电控单之间连接成一个局域网络，实现了信息的共享，大大减少了汽车的线束。 但是汽车CAN总线出现错误往往会让我们工程师焦头烂额，无法快速的排除故障，找到解决方法。常见的CAN错误帧有哪些现象？错误帧的类型又有哪些？CAN总线的关闭和恢复机制又是什么？本文将从汽车CAN总线错误帧现象、错误帧原理、错误状态、总线关闭与恢复等角度，一网打尽汽车总线错误分析问题。 比亚迪E5快充USB的Can总线数据分析快充Can盒抓取
打开快充头，找到CanH、CanL，接入Can盒，用万用表量测电阻120欧，否则接触不良。 2、PC机器中设置Can盒的设置，主要是速率的设置，抓取包文如下。
抓取包文如下
共抓取包文118条。报文的分析协议参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/https://zhuanlan.zhihu.com/p/握手信号阶段充电机（0x56）发送CHM报文，车辆BMS（0xF4）发送BHM握手报文，共抓取90个报文。报文代号报文描述PGN(Dec)PGN(Hex)优先权数据长度byte报文周期ms源地址-目的地址CHM充电机握手H63250充电机-BMSBHM车辆握手H62250BMS-充电机 
0x18为优先级为6，0B：00011000，=0x180x26 代表充电机发送给BMS的握手信号，含义为版本号。优先级为6充电机通信协议版本号，本标准规定当前版本为V1.1，表示为byte3,byte2—0001H；,byte1—01H。 当前版本为V1.10×27 代表BMS反馈给充电桩的握手信号，优先级为6SPN2601最高输出电压（V）：数据分辨率：0.1V/位，0V偏移量。其中0x1B 90 十进制为7056，按照协议为705.6V电压。 
握手交互标识报文（涉及1—5条）CRM充电机辨识H68250充电机-BMSBRMBMS和车辆辨识报文HBMS-充电机 充电机（0x56）发送CRM报文，车辆BMS（0xF4）发送BRM握手报文，但是其报文比较长，因此参考SAE1939-21：1999 MOD（https://zhuanlan.zhihu.com/p/）中的5.4.7中参数组编号，为PGN编号，例如BRM则为0x02。详细的参考：
连接模式下的请求发送（TP.CM_RTS）：指定目标地址字节： 1 控制字节=16，指定目标地址的请求发送（RTS）2,3 整个消息大小的字节数4 全部数据包数5 保留给SAE 设定使用，该字节应设为FF166-8 打包消息的参数组编号6 打包消息的参数组编号（参数组编号的LSB，高位在位8）7 打包消息的参数组编号（参数组编号的第二字节，高位在位8）8 打包消息的参数组编号（参数组编号的MSB，高位在位8）连接模式下的准备发送（TP.CM_CTS）：指定目标地址字节： 1 控制字节=17，指定目标地址的准备发送（CTS）2 可发送的数据包数3 下一个要发送的数据包编号4,5 保留给SAE 设定使用，该字节应设为FF166-8 打包消息的参数组编号0x10（=16） 31 00 07 07 00 02 00返回的0x11（=17） 07（总计发送7个包） 01 FF FF 00 02 00
BMS上报动力电池充电参数（涉及9、11条信息）报文代号报文描述PGN(Dec)PGN(Hex)优先权数据长度byte报文周期ms源地址-目的地址BCP动力蓄电池充电参数HBMS-充电机 参考上图及下图充电机发送参数给BMS（涉及14、15条信息）报文代号报文描述PGN(Dec)PGN(Hex)优先权数据长度byte报文周期ms源地址-目的地址CTS充电机发送时间同步信息H67500充电机-BMSCML充电机最大输出能力H68250充电机-BMS
BMS的核心错误上报指令（涉及16、17条信息）报文代号报文描述PGN(Dec)PGN(Hex)优先权数据长度byte报文周期ms源地址-目的地址BSTBMS中止充电H4410msBMS-充电机CST充电机中止充电A00H4410ms充电机-BMS 这个是协议分析的重点，需要。 10、最好充电结束指令（涉及18、19条信息）报文代号报文描述PGN(Dec)PGN(Hex)优先权数据长度byte报文周期ms源地址-目的地址BSDBMS统计数据C00H67250BMS-充电机CSD充电机统计数据D00H68250充电机-BMS
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